一種應用於工業環境基於圖像數據驅動技術來檢測無紋理物體6D姿態的方法

剛性物體的6D姿態檢測是將人機協作應用於工業環境中自动化工序的關鍵之一。從RGB圖像檢測剛性物體的6D姿態極具挑戰性，尤其是具有對稱性的無紋理物件，因為它們只有少量可用於檢測的視覺特徵，而且它們的對稱性會增加物體姿勢估計的難度。

• 透過使用邊緣線索來補充彩色圖像，使其具有更多檢測特徵，並減少用於測試的真實圖像與用於模型訓練的合成圖像之間的差距。
• 數據驅動方法需要大量人工標註數據進行訓練。提出了一種自監督機制（無需人工標註數據）對所學姿態特征表示加以幾何先驗約束。透過該幾何先驗，兩張表示同一物件相似旋轉的RGB圖像亦有相似的隱式表示，從而提高本方法的穩定性與魯棒性（robustness）。

• 檢測剛性物體並從圖像中估計其6D姿態是機器人和機器視覺的基礎，對於機器人拾取和增強現實等應用至關重要。
• 該技術通過促進工業環境中的人機協作來提高安全性和生產力。