手持型混合結構鼻腔內窺鏡機器人

簡介

系統由一個二自由度近端柔性部分和一個二自由度的遠端腕關節結構組成，在上頜竇內有很大的視覺覆蓋範圍，並具有強化的扭轉剛度，從而減少不可預測的視野旋轉。該系統可以作為一個獨立的手持設備使用，也可以安裝在機器人平臺上，通過重力補償來避免外科醫生的過度疲勞。

商品化機會

授權

解決方案

市場上現有的鼻竇手術的內窺鏡大部分是剛性的，外科醫生很難將其插入並用其觀察狹窄的鼻竇區域，特別是上頜竇。

創新技術

提出一種可用於上頜竇腔內檢查和手術的，由剛性關節鉸接的腕關節和柔性部分組成的新型混合結構機械手。
為所提出的內窺鏡開發一種可拆卸、结构緊湊、輕便的手持驅動系統。

主要成效

該機械手具有兩個主要特徵：(a) 足夠的靈活性，在上頜竇腔內有很大的視覺覆蓋範圍；(b)強化的扭轉剛度，減少手術中不可預測的視野旋轉。
該驅動系統可作為獨立的掌上型內窺鏡使用，也可以安裝在機器人輔助手術中的機器人平臺上，通過重力補償來避免外科醫生的過度疲勞，提高手術過程中的可用性。

應用範疇

鼻鏡檢查時病灶觀察
鼻腫瘤的診斷

香港中文大學

香港中文大學（中大）成立於1963年，是一所具有全球視野的前瞻性綜合性研究型大學，其使命是融合傳統與現代，融匯中西。中大師生來自世界各地。四位諾貝爾獎得主與大學有關係，是香港唯一一所擁有諾貝爾獎、圖靈獎、菲爾茲獎和凡勃倫獎得主的大專院校。中大畢業生通過廣泛的校友網絡連接全球。中大在多個學科領域開展廣泛的研究項目，並努力為所有學術人員提供開展諮詢和與業界合作項目的空間。大學對最高研究標準的堅持為其贏得了令人羨慕的研究聲譽。學校設有5個國家重點實驗室，受中國科技部委託，開展具有國際水平的研究，承擔國家重大科研任務。大學還擁有發表研究的出色記錄，無論是在特定學科期刊，還是在更引人注目的出版物上，如《科學》、《自然》和《刺針》。